MC_MoveLinearAdditive

功能块 MC_MoveLinearAdditive
命令轴群之工具中心点自最后指令位置 (Commanded Position) 进行直线插补运动至指定坐标系之附加位置。给定之距离会被添加到最后一个指令位置。
VAR_IN_OUT
V GroupIn AXES_GROUP_REF 轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
V Execute BOOL 在上升边缘开始运动。
V ContinuousUpdate BOOL

若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。

注意：不支援此参数。
V Distance ARRAY [0..63] OF LREAL 指定坐标系中每个维度的相对距离阵列 [0..63]。
V Velocity LREAL 定义路径中坐标系路径的最大速度。永远为正值，非必要到达，[单位/每秒]。
V Acceleration LREAL 最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
V Deceleration LREAL 最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
V Jerk LREAL 最大加加速度，永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
V CoordSystem MC_CoordSystem 坐标系统。
V BufferMode MC_BufferMode 定义如何融合两功能块的速度。
V TransitionMode MC_TransitionMode 插入一转换曲线。
V TransitionParameter ARRAY [0..63] OF LREAL 转换模式的附加参数，若将 TransitionMode 设为 mcNone，则此参数无效。
VAR_OUTPUT
V Done BOOL 所有轴已达到命令之终点位置。
V Busy BOOL 功能块未结束。
V Active BOOL 功能块控制轴组。
V CommandAborted BOOL 命令被另一个命令中止。
V Error BOOL 功能块中出现错误的讯号。
V ErrorID MC_Error 错误识别。
  • 更多关于绝对、相对与附加的运作方式请见：运动。
  • 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见：概念解说 > 融合运动。

  • 当在 MoveLinear 函式中使用融合，需选择 TransitionMode 并填入TransitionParameter，若用融合模式将函式传送至 mcNone 与 NULL，将会发生错误。

 

  MC_MoveLinearAdditive  
AXES_GROUP_REF   GroupIn   Group   AXES_GROUP_REF
BOOL   Execute   Done   BOOL
BOOL   ContinuousUpdate   Busy   BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL   Distance   Active   BOOL
LREAL   Velocity   CommandAborted   BOOL
LREAL   Acceleration   Error   BOOL
LREAL   Deceleration   ErrorID   MC_Error
LREAL   Jerk        
MC_CoordSystem   CoordSystem        
MC_BufferMode   BufferMode        
MC_TransitionMode   TransitionMode        
ARRAY [0..63] OF LREAL   TransitionParameter